ROS 机器人系统 环境配置

wiki上推荐安装的有两个版本

1. ROS Kinetic Kame 版本，2016年5月发布 长期支持版, 支持到2021年4月。
2. ROS Lunar Loggerhead 2017年5月发布 最新版，支持到2019年5月。根据教材推荐，

选择使用1. Kinetic Kame版本。

这个版本对系统有严格要求，
ROS Kinetic只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
虽然没有尝试其他系统。我们这里选用Ubuntu 16.04。
刚刚重新装的了19.4版本，还要删了重装。
顺便记一下，ubuntu下重装系统，过程。
从utuntu上下载镜像后，通过下面指令烧入u盘。

dd if={{路径信息}}/ubuntu.16.04.iso of=/dev/{{u盘设备位置}}

ubuntu.16.04安装完成后，通过以下代码，完成ros的安装。
安装需要网络环境。

密钥可能变化，参考以下网站获取最新
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

# 配置 Ubuntu 软件仓库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

# 确保你的Debian软件包索引是最新的
sudo apt-get update

# 安装桌面完整版: (推荐) 
# 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install -y ros-kinetic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项
sudo apt-get install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

参考页面

http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
http://robot.isc.chubu.ac.jp/?p=905